嵌入式汽車縱向碰撞預警系統研究
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利用圖像傳感器感知前方道路交通環境與障礙物位置，實現安全車距測量，對處于碰撞危險的汽車及時報警有利于減少交通事故，提高道路交通安全。由于理論計算的安全車距首先要以保障安全為前提，經常與駕駛員在行駛過程中認可的安全車距有較大的出入，導致駕駛員對預警系統的不信任感，不利于系統的推廣使用。同時，作為安全輔助駕駛系統的處理平臺，PC機的體積、成本及功能的冗余性是應用在車載系統中難以克服的瓶頸。
本文以圖像方式測量本車與前車的車距為基礎，建立汽車縱向碰撞預警模型，解決理論計算的安全距離與駕駛員認可的習慣距離不相一致的矛盾；考慮嵌入式系統處理的實時性與體積小巧性等特點，采用嵌入式方法完成汽車縱向碰撞預警系統的設計。
1 前方車距的測量
圖像傳感器固定在車輛前端頂部，攝像頭距地面高度為h。建立空間坐標系如下：
世界坐標系XYZ與攝像機坐標系xyz。動態的世界坐標系統隨車輛一起運動，以攝像機鏡頭中心在地面的垂直投影點為原點，地面的垂直線向上為Z軸正向，車身縱軸線方向為X軸，正向為汽車前進的反方向；攝像機坐標系統以光軸為z軸，鏡頭中心為坐標原點，攝像機坐標xy平面與像平面平行；表征圖像內部各點位置的像平面坐標系統的u軸、v軸與x軸、y軸平行，原點位于圖像中心，既攝像機光軸與圖像的交點。所有坐標系滿足右手規則。
通過圖像傳感器對前方車輛或障礙物的測量包括利用單幀圖像的測距和利用多幀圖像的測距。研究中考慮攝像機的安裝位置參數，攝像機z坐標軸相對于X軸的夾角稱為掃視角β，攝像機光軸(z軸)相對于垂直方向(Z軸)的夾角稱為傾斜角α，如圖1所示。圖中，攝像機外參數α，β，h和內參數攝像機焦距f由嚴格的攝像機標定獲得，利用車輛的圖像特征和Kalmam濾波原理實現對車輛的識別，可知車輛底邊P點計算機圖像坐標。點(u0，v0)是像平面坐標原點(O，0)；點(u，v)可由P點計算機圖像坐標(m，n)按照內參數模型公式
獲得。其中，kx，ky，是數字圖像在x軸與y軸方向的放大系數；Om，On是圖像平面原點的計算機圖像坐標。根據透視投影和三角幾何關系，兩車間距由式(1)計算得出：
為檢驗式(1)的計算精度，在完成攝像機標定后，拍攝道路的人行橫道線，測量每一條人行橫道線與攝像機鏡頭中心的水平距離，與依據測距模型計算的距離進行比較，結果如表1所示。表中，實測距離與計算距離的誤差包括測量誤差和模型誤差。由表可以看出，誤差在許可范圍內，能夠滿足下一步的處理要求。
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