隨著數字式聲納系統的發展，聲納基陣越來越大，系統功能日趨復雜，一部現代聲納要對幾十路甚至幾百路的數據進行采集，大容量數據的遠距離傳輸成為聲納設計的重要課題。以往采用的以太網傳輸方式為超時重發機制，單點的故障容易擴散，造成整個網絡系統的癱瘓。由于CAN總線傳輸距離遠、速度快，有較強的抗電磁干擾能力，已成為國際上應用最廣的現場總線之一。CAN為多主方式工作，其節點分成不同的優先級，采用非破壞仲裁技術，報文采用短幀結構，數據出錯率極低，節點在錯誤嚴重的情況下可自動關閉輸出。本系統利用雙層CAN總線實現聲納數據通信，具有突出的可靠性、實時性和靈活性。

1 設計原理
本數據通信系統要同時對多區域、多單元的數據信息進行傳輸及管理控制，因此采用分層、分區域的思想實現通信。系統采用單片機中間控制器作為各采集區域的核心控制器，實現上下層間的數據交換。采集單元自身具有微控制器和存儲器，既可作為系統的重要組成部分，參與系統功能的實現，也可作為獨立單元來完成數據采集功能，即在系統出現通信等故障的情況下，采集單元仍可以獨立實現數據采集功能，并進行數據存儲，提高了系統的可靠性。單片機中間控制器是數據通信的區域控制器，提供上層網絡和下層網絡通訊的雙接口。一方面通過底層網絡(Bot-CAN Bus)與各個采集單元進行通訊，實現對本區域數據的傳輸與處理；另一方面通過上層網絡(Top-CAN Bus)與上位機進行數據通訊，實現上位機對各個采集區域和采集單元的信息采集和控制。系統結構原理框圖如圖1所示。

2 系統設計
系統主要由上位機、單片機中間控制器PIC18F4580、CAN總線控制器MCP2510、收發器TJA1040T、高速光耦HCPL0600、各采集單元等組成。接口包括采集單元的CAN總線接口、單片機中間控制器的雙CAN總線接口和上位機的CAN總線接口。采集單元的CAN總線接口采用標準的CAN總線接口。上位機采用工業控制計算機，可通過CAN適配卡連接到CAN總線網絡上。單片機中間控制器的雙層CAN總線接口電路是系統設計的關鍵，其原理框圖，如圖2所示。
2．1 雙層CAN總線接口電路
單片機中間控制器PIC18F4580自身就集成了一路CAN控制器，該路CAN總線與各采集單元進行通信。為了實現兩路獨立的CAN總線，需要通過單片機的SPI口向外擴展一路CAN控制器，該路CAN總線實現與上位機的通信。
外擴展CAN控制器選用MieroChip生產的獨立可編程CAN控制器芯片MCP2510，MCP2510是一種帶有SH接口的CAN控制器，它支持CAN2．0A／B協議，并能夠發送和接收標準及擴展的信息幀，同時具有接收濾波和信息管理的功能。MCP2510通過SPI接口與PIC18F4580進行數據傳輸，最高數據傳輸速率可達5 MB／s，PIC18F4580可通過MCP2510與CAN總線上的其他MCU單元通訊。MCP2510內含3個發送緩沖器、兩個接收緩沖器，同時還具有靈活的中斷管理能力，這些特點使得MCU對CAN總線的操作變得靈活簡便。為提高系統的抗干擾能力，在CAN控制器和CAN收發器之間加入高速光耦HCPL0600，其數據傳輸速率為10 MB／s，隔離電壓為2 500 V。CAN數據收發器選用Philips公司生產的TJA1040T，具有功耗低和電磁兼容性好的特點。使用MCP2510擴展CAN總線的接口電路原理圖，如圖3所示。

圖3中，單片機只給出部分管腳來說明具體的設計方法。使用單片機的RA5管腳來輸出MCP2510的片選信號，單片機的INT1管腳作為接收到有效數據包時的中斷輸入腳，利用單片機的SPI端口SDO，SDI和SCK與MCP251O實現數據的接收與發送。為了增強CAN總線節點的抗干擾能力，MCP2510的TXCAN和RXCAN并不是直接與TJA1040的TXD和RXD相連，而是通過高速光耦HCPL0600連接，這樣可實現總線上各CAN節點間的電氣隔離。另外，CAN總線兩端接有一個120 Ω的電阻，其作用是匹配總線阻抗。實驗證明，忽略匹配電阻的接入會使數據通信的抗干擾性以及可靠性降低，甚至無法實現數據通信。
單片機與各采集單元之間的通信利用自身集成的CAN控制器實現，只需將高速光耦HCPL0600與PIC18F4580的CAN控制器部分直接接口即可，不再贅述。為方便系統測設，設置了3個發光管指示燈，分別對CPU狀態和兩層CAN總線網絡運行狀態進行顯示。