2 器件介紹
2．1 TMS320F28334簡介
TMS320F28334(以下簡稱F28334)屬于F2833x系列，該系列也是TMS320C一2000系列數字信號控制器中的一員。和以前相比，該系列器件有很多性能的提升和擴展。F2833x在繼承同類器件32位定點處理器結構的基礎上，集成有單指令(32位)IEEE754浮點處理單元。該器件可以執行效率很高的C／C++程序代碼，可利用高級語言編寫的軟件完成系統控制，還可用C／C++語言開發程序算法。由于F2833x系列具有定點和浮點處理單元兩種結構，因此能替代一些系統的數字信號處理器和控制器，這樣不但能降低開發成本，還能降低功耗。而其具有的32x32位MAC、快速中斷響應、8級指令流水線能夠很輕松地完成復雜算法和控制，滿足系統應用需要。
F28334的主要特性：150 MHz時鐘周期：6個通道DMA控制器；16位或32位外部接口；128 Kxl6位Flash，34 K×16位SARAM，1 K×16位一次編程RAM；8 Kxl6位引導ROM；超強的外圍控制，如EPWM，HRPWM，ECAP，EQEPI等；3個32位CPU定時器；外圍串口有：ECAN，SCI，SPI，MCBSP，I2C；16個通道的12位M/D轉換器；多種低功耗模式和多種封裝選擇等。
2．2 A/D轉換器簡介
A／D轉換器集成在F28334內部，屬于其內部結構的一部分，與內部其他結構共用系統時鐘，并由CPU控制。A／D轉換器有16個模擬輸入通道，可配置為2個獨立的8通道模式，也可將2個獨立的8通道配置成1個16通道模式，為EPWM模塊提供更好服務，實現伺服系統的精確控制。
M/D轉換器的主要特性：12位精度A／D轉換器內核，并且具有雙路采樣保持電路；同時采樣和序列采樣模式；模擬輸入電壓范圍：O～3 V；在12．5 MHz的A／D轉換器時鐘下，具有6．25MS／s的采樣速率；16個結果寄存器存儲相應通道的采樣結果；在“開始轉換序列”模式中具有多種觸發源：軟件立即開始、EPWM、XINT2。
以上特性及可變的采樣速率、低功耗模式、A/D轉換器與DMA接口等功能都是通過配置相應的寄存器實現的。正是基于A/D轉換器的強大性能，可同時采集多達16路模擬信號，能夠組成一個采樣網絡，從而全面檢測和控制伺服系統。

3 系統硬件設計
對于伺服系統，相電流采樣精度直接影響整個伺服系統的性能。因此采樣電路和保護電路都是圍繞電流環內的電流值設計。F28334處理和比較采樣得到的電流，進而輸出PWM波進行相應控制。系統框圖如圖l所示。

從圖1可看出，電流測量信號通過A/D轉換器INA0和ECAPI進入F28334；電流保護信號通過ECAP2和ECAP3進入F28334；而PWM控制波從F28334的專用引腳輸出，經光電隔離和功率驅動電路后進入電機。由于系統的變頻器采用交一直一交結構，即有一個三相不可控整流橋和用IGBT實現逆變功能的逆變器組成，所以只需產生6路PWM控制信號。
3．1 電流環內電流值的采樣
為了提高采樣精度，電流信號不能直接連接到A／D轉換器的模擬輸入引腳，而是要分別獲取電壓信號的幅值和方向。通過一個絕對值電路和電壓跟隨電路，得到一個正相電壓，由運算放大器完成，最終得到的電壓再連接到F28334的ADCINTO引腳；另外，通過一個由比較器構成的過零比較電路，檢測出電壓的正負，再連接到F28334的ECAPl引腳。電流采樣電路框圖如圖2所示。

圖2中的絕對值電路由放大器和二極管組成。電壓跟隨器的輸出端用一只3.3 V的穩壓二極管把輸出電壓箝位于0～3.3 V，過零比較器的輸出端同樣用一只3．3 V的穩壓二極管箝位，保證F28334不會因輸入電壓值過高而損壞。
3．2 電流環內電流保護
系統電路中電機電流保護分為限流保護和過流保護。前者是當電機電流超過額定值In的x倍時開始動作，當電機電流減小到低于x倍額定電流時，保護系統退出，此信號通過E―CAP2進入F28334；后者則是當電機電流超過y倍(y>x)的額定電流時，電機停機，直到重新啟動系統。此信號通過ECAP2進入F28334。電流保護電路框圖如圖3所示。

當比較器1負端電平大于參考電壓(對應電機電流xIn)時，比較器1輸出低電平，即限流保護ECAP2信號有效，由F28334封鎖PWM引腳輸出脈沖：當比較器2的負端電平大于參考電壓(對應電機電流yIn)，比較器2輸出低電平，D觸發器的Q置低，即ECAP3信號有效，進而F28334封鎖PWM輸出脈沖。注意：當過流保護后，電機電流即使減小到0，系統也不再工作，直到手動重啟系統，并將D觸發器的Q電平拉高，系統才會重新工作。其中，In為電機額定工作電流。x介于1和1.2之間，y為1．5。
3．3 三相PWM波產生
F28334的PWM脈沖信號的產生需要時基、比較計數器、動作限定器、死區、PWM斬波器以及跳閘區(Trip―Zone)。通過時基單元設定PWM波時基計數器的周期和頻率，配置各路PWM波之間的相位關系，設定PWM波的對稱性，輸出時基計數器的值到比較寄存器和動作限定器。計數器的值連續與計數器A和計數器B相比較，相等時產生相應的輸出到動作限定器。當時基計數器的值與時基的周期、零、計數器A以及計數器B之中的一個或多個相等時，輸出PWM波。動作限定器輸出的PWM波形經死區、PWM斬波器以及跳閘區，最后到達相應的引腳。如果不經死區和PWM斬波器則輸出的波形不能被修改。跳閘區確保PWM波形的正確性。
3．4 功率驅動
系統是由一個三相不可控的整流橋和由IGBT實現逆變的逆變橋組成，功率驅動電路只是IGBT的柵極驅動電路，而其設計是否合理，決定其靜態特性和動態特性。柵極正偏壓、負偏壓和柵極電阻對IGBT的通態壓降、開關時間、開關損耗、承受短路能力以及dUGE／dt等參數都有影響。選用HL402B作為IGBT的驅動器，圖4為HIA02B接線圖。其中HIA02B接25 V電源，產生正偏電壓為+15 V，負偏電壓為一10 V，柵極電阻可選幾歐姆到幾百歐姆，這里選用2Ω的電阻。