當前，人形機器人、具身智能已進入發展熱潮，但是也伴隨著一定的結構性風險。2025 年年底，在杭州“第六屆中國機器人行業年會暨LeadeRobot 機器人行業頒獎典禮”上舉辦了一場圓桌論壇，來自產學研的主持人和6 位嘉賓分享了“具身智能技術商業化機遇與挑戰”。

主持人：北京理工大學長聘教授、醫學工程學院院長 段星光

嘉賓： 國家自然基金委高技術中心研究員 劉進長

           中國計量大學黨委委員、副校長 王斌銳

            浙江大學控制科學與工程學院教授、湖州研究院院長許超

            因時機器人CEO蔡穎鵬

            浩海星空創始人兼CEO齊建偉

            大咖機器人聯合創始人、CTO徐文強

1   既有大好熱潮，也存一定隱憂

主持人——北京理工大學長聘教授、醫學工程學院院長段星光首先做開場白，他指出，過去一兩年，人形機器人、具身智能經歷了融資、訂單、量產、沖擊上市等熱潮，與此同時，發改委也明確指出要構建行業標準、評估體系，以及準入、退出門檻的聲音。

人形機器人有很多發展動力，例如技術突破，還有市場上真的有了訂單，以及政策已經寫入了頂層設計，資本形成了正循環……。同時也有一些潛在的隱患，例如商業化的路徑變窄，還沒有確定的應用場景，技術棧沒有收斂，現在更多的還是演示，從演示如何跨越死谷，達到量產？還有泡沫資本逐漸顯現出來的內卷等。

所以現在既有大好的熱潮，也存有一定的隱患。

2   政策趨勢有哪些

現在我國擁有全球接近60%的人形機器人公司，國際上，美歐日韓等對于人形、具身也動作不斷。那么在這樣一個人形、具身智能的全球紛爭中，我國會有什么樣的未來動作或政策趨勢？我們在技術市場上有什么優勢和瓶頸？

國家自然基金委高技術中心劉進長研究員稱，他在這個賽道已有三四十年時間，對這個賽道充滿信心，認為是未來實現民族復興，尤其是在2035 年要達到中等發達國家、未來趕超其他發達國家的最重要賽道之一。

國家對這個賽道有非常好的前瞻性。回顧歷史，1986 年“863 計劃”實施之初，就開始支持智能機器人（注：那時還不太知道什么叫智能）。40 年來，我國在不間斷地支持智能機器人的發展。

現在國家對機器人的支持力度越來越大，現在正在執行的有很多，例如現在支持力度最大的是面向制造業的工業機器人，叫“智能制造與機器人2030”重大項目（注：原來只叫智能制造，現在加上了機器人），約100 億來重點支持以工業機器人為主的技術。哈爾濱工業大學機器人研究所所長趙杰教授正在牽頭編寫相關的指南，每年都在公布（注：其中有的項目是定向的，可能人們并沒有在社會上看到這些項目）。在這個專項的引導下，我國的機器人零部件和重載等都有了很大突破，例如諧波、RV 減速器等有了重要的突破，重載本體是500 公斤、1 噸的也在逐漸突破。

另外，很多部門在做相關工作，例如衛建委和發改委有主動健康專項，做康復和醫療機器人。農業部最近有10 億投入，包括智能采摘，例如某農大的一個項目是2.6 億，主要面向蘋果、食用菌和圣女果等的采摘。實際上很多行業都有國家在支持，包括未來要走進家庭的機器人。

3   驅動器、仿生肌肉的進展

人形機器人、具身智能在技術層面的一個隱患是實際技術棧還沒有完全收斂，還處于不斷突破的狀態，各種技術方案，例如簡單的關節基本上是驅動減速電機方式。

未來，從人形仿生的原理方面，有仿生結構、仿生功能，仿生控制、仿生感知。就專門從驅動結構來看，仿生肌肉驅動方式更加接近人的仿生結構，那么這個角度有什么新的技術？

中國計量大學黨委委員、副校長王斌銳來回答這個問題。他在這個領域非常資深，因為在讀博期間就開始研究人形機器人，至今已25 年。那時人形機器人是冷門，論文不好發，因為不太實用，當時做人形機器人就想到了用于助老助殘，所以他的博士課題是用人工肌肉做偏向假肢的方向。

這個問題的關鍵是驅動器。下一代的驅動技術如何能夠裝上仿生肌肉？這是個空想。首先，人的肌肉驅動不是電機方式。電機主要做定軸轉動，當然現在也有直線型關節，但也是轉動變成了平動；而所有生物體的運動肌肉都是由伸縮產生的，所以這是一個本質的區別。另外，肌肉是柔性的，而電機是剛性的，因此限制了電機在養老助殘等人類生活環境中的應用。

現在主要有三個方向可以將驅動器的柔順性增強，從而使電機驅動能進入到肌肉驅動領域。

①把電機做得更柔性。電機本身是個剛體，但是可以通過控制技術讓它的啟動控制、轉動運動更平滑。另外也可以考慮在電機的終端做柔性的安裝，例如不是用鉸鏈固定安裝，而是通過可變彈簧等方式去做連接。

②把驅動器做成仿生肌肉，主要通過材料學的創新，目前有4 個方面：

●   氣動肌肉。用氣壓產生仿肌肉的運動。

●   電活性的聚合物。通過高分子材料在外界電壓刺激下直接產生變形運動。

●   形狀記憶合金。可以在溫度變化時產生恢復形狀的運動。

●   使用碳納米管材料。

③直接把生物肌肉拿出來。生物肌肉拿出來，在一定時間內給它通電，它一樣還會去動作/ 收縮。難點是需要研究如何使生物肌肉保持鮮活力，例如泡在防腐的液體里，給它提供葡萄糖等能源的來源，它也可以做持久的動作。日本已有可以把動物的運動肌肉提取出來的方法，然后通過處理/ 放在液體里，可以保持29 天還能動。如果能夠做到這一點，而且肌肉本身可以通過肌細胞的培養就更好了。這個方向更偏向生物技術。

在這三種方案中，王斌銳校長更看好中間的一種。因為第一種本質上不太懂人；第三種有點殘忍，另外還偏向于前沿技術。第二種現在也有一些成熟的驅動器，有如下兩個原因。

●   將驅動做成了肌肉型的，不是僅僅改變驅動器本身，而是因為人的運動本身就是由骨骼、神經、肌肉組成的一個神經系統去運行的，而不是我們工業思維上的運動學模型求解計算。神經本身的基本狀態就是刺激和抑制兩個狀態，對應肌肉的收縮和松弛兩個狀態，所以只有肌肉的運動模式才有可能跟神經系統融合在一起，從而不僅是驅動器本身的改變，還有控制算法相應變化以后，它就可以產生非常仿人的運動，步態非常擬人。

●   只有第二個方案才可能做到具身智能。具身智能的驅動器要有感知、控制、決策在一起。電機現在可以小型化，把碼盤、力傳感器、減速器融合起來做，但是會發現它本質上與肌肉不同，人體的肌肉總共就是由幾千米組成的一個材料，不能細分出哪部分做驅動，哪部分做感知，哪部分做控制，信號傳導都不能去用，但是它能很好地融在一起，而融在一起也是具身智能最核心的目標。

所以這個方向還是有前途的。而且在這個方向上，如果能夠做到能量轉換的源頭與電機驅動/ 電池的供能接近，那么它就很容易用于養老助殘和康復醫療，就打開了一個新市場——如果用到康復醫療里，機器人可能會拿到國補（注：國補之一是適老型產品），機器人也會變得更加好賣。

主持人——北京理工大學段星光院長評論道：人形機器人所采用的驅動方式如果做到技術成熟，應用可靠，成本可控，就能作為一種新型的核心部件，進入大面積的普及和應用。

4   如何解決數據饑荒

現在搞人形、具身智能，數據問題是非常重要的，必須要先解決數據的匱乏。怎么解決數據采集以及數據的可靠可用？如何尋求一種最優的解決辦法？

浙江大學控制科學與工程學院教授、湖州研究院院長許超指出：沒有最優, 只有更優。

未來具身最重要的部分不只是軀干，就像我們人一樣，有軀干，也有腦子，具身要把身體做成靈魂和軀干的融合。

將來具身不一定是人形，也不一定是狗。

現在看來，機器人的身體暫時不缺或沒有那么缺，缺什么呢？缺腦子。靠什么補腦？就是人工智能的三要素：數據、算力、算法。其中數據是糧食，具身智能和人工智能現在都在鬧饑荒，怎么辦？大家就豐衣足食，有自家賣機器人的企業采的，有政府采的，但是糧食供應能不能集約化？這是一個非常大的問題。

第一，過去手把手教機器人生產小批量糧食已不夠，能不能自己動手？就像交通行業的攝像頭可以裝在各個角落，我們人類社會在生產生活中無時無刻地在產生數據，但是恰恰這些數據沒有作為人工智能的糧食，所以能不能開倉放糧？這些數據存在服務器里，從網絡上、從imageNet 二維靜態數據到三維的流，乃至將來，例如機器人或者無人駕駛汽車裝上激光雷達，它們無時無刻地在自動產生數據。所以可以從手把手的時代，變成自己動手的時代，沒有必要單純去建立糧倉。歷史數據就存在那里，現在的數據自己動手。

第二，我們怎樣在日常生活中產生數據？許超院長最近在和某農學院交流，聽說一位校友在海南種石榴，有個很大的問題是給石榴去剪枝，因為有經驗的工人很難找，也很貴。現在給工人戴上眼鏡，他在剪枝的時候就把過程記錄下來，之后再訓練，下次眼鏡里有這個方法在，誰都可以照貓畫虎。人以什么樣的方式生活，就把它變成人工智能的數據，這是現在。

第三，未來是什么？從時空觀角度，我們希望采數據快一些，所以應該向平行空間里去采。怎么做？要用物理引擎產生數據，即物理對齊，仿真不能仿假，也不能只是仿一個形狀，所以我們應該研究物理的新范式來做高保真的仿真、多模態的仿真，通過計算、通過電產生未來的糧食。

以上介紹了過去、現在和將來怎么產糧。

最后，糧食工業不能只靠一家廠、一個地方政府做，應該做成一座城市一樣的。許超院長團隊最近搞了一個溯源空間，拿一座真正的城市，機器人、真人全部在里面生活，采這樣的數據，然后這些數據一部分開源，一部分做產品——數據不能全部免費。這個模式有什么好處？機器人在早期還不夠成熟，如果讓它到大庭廣眾下，一下躺地上抽筋了，馬上就有人發到網上了，這對企業的影響不太好，要對失敗有包容心。所以在這樣一個未來王國里，我們叫繪制空間、繪制之城，在這里大家共同進步。所以有必要有這樣的一個地方，既解決招商引資，又解決大家不是在畫餅，而是真正在打糧食——出數據。

5   靈巧手的理想狀態是什么樣

隨著人形機器人能做跑跳翻之后，接下來就是要用手做作業。所以回歸到手上，也促使從仿生靈巧手延伸到人形機器人的電機處于爆發期。

那么靈巧操作現在是什么狀態？未來的理想狀態應該是什么樣？我們每個人對自己雙手的作業是熟視無睹的，實際上，我們的手能做太多的事情，掄大錘、穿針引線……

5.1 靈巧手處于早期

因時機器人CEO蔡穎鵬認為，當前靈巧手還處于比較早期的階段，市面上各種靈巧手的技術路線百花齊放，每種技術路線都有明顯的優勢與劣勢，所以還需要整個行業一起去投入，進行深入的研究和探索。因時機器人作為一家靈巧手的企業，核心做兩件事情：

●   找到核心優勢點，在這個方向上持續地投入；

●   因時所有的技術和產品開發，一定圍繞著真實場景的需求。

具體有以下幾個方面。

第一點，靈巧手最關鍵的技術之一是微小精密的運動執行器，所以因時持續不斷地投入開發，從最底層的元器件、材料、工藝去做技術創新。包括從電機、減速器到絲杠、機械傳動結構深入，去進一步提升它們的功率密度、控制效果、散熱性能。所以底層材料和工藝的突破是非常重要的。

第二點，擁抱客戶，擁抱場景。這需要有一定的數量支撐的。所以因時會盡量去把這個產品推向市場，讓更多的用戶、場景能夠去用這個產品。只有在大量的使用過程中，供應商才能把握一線的真實需求，同時能夠快速反映出產品當前存在的缺陷或不足。

第三點，在拿到這些豐富的一線用戶、真實場景的反饋以后，要快速地去迭代產品。通過這種大量的用戶會產生大量的數據、大量的需求，形成數據飛輪，可以快速迭代產品，使這個產品越來越接近理想中的樣子。

5.2 未來的靈巧手是什么樣的？

因時機器人CEO 蔡穎鵬的一個觀點是：做人形機器人/ 仿生機器人，不是為了仿生而去做仿人，而是為了更多地去實現通用的操作能力。

所以一方面我們會去追求技術的前沿性，同時也要考慮產業化的一些問題，例如成本、可靠性，以及各種性能指標的一個平衡。所以回到問題的開頭，還是這句話：技術開發、產品定義中，更多的還是要去關注產業化相關的指標，以符合用戶場景的需求。所以一款靈巧手不太可能是無所不能的，理想中的靈巧手應該能覆蓋80% 甚至90% 的應用場景，對于剩下的10% 或者20%不常用的場景，可以讓靈巧手去使用一些專用的工具去做。就像人在操作過程中，也不可能所有事情都是用手完成的，也是需要使用工具來做。

所以回歸到產業化，因時更多的是打造相對通用或盡可能適用的高性價比、可靠、耐用的產品。

6   什么指標能代表具身跨越了早期？

對于人形機器人、具身智能熱潮，我們現在感受到每個月或每兩三個月都在更新，發展速度非常快。在這種情況下，什么樣的技術或是商業的指標，能夠代表具身智能真正跨越了早期階段，進入常態的商業化時代？

6.1 需要具身模型的突破

浩海星空創始人兼CEO 齊建偉說，這個問題是他每天都在思考的。從浩宇星空角度，在技術指標上，核心還是看具身的執行和數據，我們還需要一次具身模型的突破。很多時候人們過于凸顯應用和數據——當然這些都是重要的，但是還有一個核心指標，如果在具身領域大規模突破，還是需要具身模型本身取得突破，這是非常關鍵的一點。

到目前為止，具身模型還沒有達到大語言模型的GPT 時刻。浩海星空也正在布局。但是還有較長的路要走，或者在還看不清到底哪一年可以走通的情況下，浩海星空采用了一種更加務實的方式：目前從產品到資源、到客戶關系，都較好地結合了自身特點，2025 年核心切入的還是教育和醫療兩個方向，也取得了很多落地成果。反過來，相信從場景中也會得到更多的數據，模型也會逐漸優化，所以這是一個逐步推進和迭代的過程。但是當突變到來的時候，希望浩海星空至少是在無論是團隊還是場景、用戶方面，都已經準備好了。

6.2 目前遠沒有收斂，處于群雄逐鹿

接著這個問題進一步地討論，浩海星空也一直很少在公開場合去講這個問題：目前具身行業有相對的一致性，但是可能有一個有失偏頗的說法：最近幾年，具身是由資本在推動，政策也在推動，市場也在推動，各種氛圍都已經烘托起來了。目前跑到頭部的幾家企業也一直在講，頭部的資本也在講，因為幾年前就已經做了大量的投資，所以具身目前已經到了快到終局的時刻。但是對于從業很長時間的人士來說，相信如果從理智的分析角度看，絕大多數會認為應該遠遠沒有達到。2025年很好的一點是看到越來越多的具身智能企業涌現了，前段時間國家部委也在說有200 多家具身的企業，但是應該還遠遠沒有達到收斂，只是在開花，離碩果累累還非常遠。

說現在“百花齊放”很好聽，但是這個階段完全是一個群雄逐鹿的過程，到底誰能跑出來，還需要時間。浩海星空采用了兩種方式同步在走，一種是務實地去落地，一種是走未來長遠的路線，無論是VLA 的布局，還是后續的一些核心元器件的布局。二者缺一不可，因為如果我們看不到更遠期的目標、技術趨勢，企業會存在風險；如果只看遠期，沒有近期的落地，短期內又會有風險。所以需要二者兼顧。但是這種兼顧的運作方式，壓力和挑戰也是最大的，浩海星空盡量地去做好。

6.3 不同出貨量階段的考量

對于具身智能的大規模落地應用，大咖機器人聯合創始人、CTO 徐文強補充道，大咖機器人是一家直接以商業化落地為導向的公司，所以這件事非常直接也非常簡單，就是評價當前的具身智能、機器人的服務等究竟有沒有達到落地的標準？

有一個主線的指標就是看出貨量。隨著出貨量達到不同的階段，有更細節的指標。舉例如下。

●   當出貨量在0~100臺時，是場景概念驗證的階段。在這個階段里，技術層面上，在場景中的操作成功率、完成任務的節拍等是最重要的。

●   當進入100~1000臺的階段時，可能成功率就沒有那么重要了，這時更重要的是機器人的售后率——我們需要配給多少名售后人員，或者需要多少技術支持人員去伺候一臺機器，這個比例是很關鍵的一個指標。

●   從1000~10000臺量級的時候，除了前面的所有指標非常重要，而且會有越來越高的要求和標準之外，進一步地，還需要看機器人的復購率。復購率在這個階段會成為一個非常重要的指標。現在行業里有不少公司聲稱出貨了千臺或近萬臺等，但是實際的交付以及商業化進展并沒有那么理想。

在一個比較健康正常的發展過程中，當按照這個較為粗糙的分階段標準：0~100、100~1000、1000~10000分類的過程中，必然所對應的技術層面的、售后層面的，服務層面的等指標都要跟上才行。

7   如何看待當前的熱潮

7.1 熱潮褪去，希望出現低成本、高可靠、規模化的產品

主持人——北京理工大學段星光院長發表了他的觀點：我們現在能夠感受到人形、具身智能的熱潮，這種火熱是十分必要的，但是從這個必要的充分性來看，它不是充分的。所以我們企業如果從現在各種技術秀、秀肌肉，能夠發展到秀出貨量、秀良品率；從各種畫大餅中，例如我們做了很多調研，有市場預測的各種美好數據，把它們變成漂亮的現金流，這可能是我們能夠走到終點的一個呈現。

所以在這一點上，從現在火熱的人形、具身智能發展的背后，會想到它們會作為繼手機、汽車之后的第三大終端。那么對于第三大終端真正發展到最后的話，就必須要定義好它的三個階段。

第一個階段是市場需求定義好。

第二個階段是要進行成本計算。成本太高肯定不行。

最后，標準統一。

這三個階段是每個能走到最后——終端產品的必經之路。

所以現在的火熱離這個市場可能還挺遠，現在的火熱現狀實際上是給我們聚集人才、團隊、資本形成的一個政策入口。我們有了技術快速迭代和這樣的入口，才能為未來真正形成產業奠定基礎。即你得先進入，有這樣的熱潮；如果沒有熱潮，你連門都進不來。

所以真正的成敗在于熱潮退下去以后，我們能夠拿出低成本、高可靠、規模化的產品在市場上，希望那時所有的從業者都依然站在這個舞臺上。

7.2 產業過熱了嗎？

國家自然基金委高技術中心研究員劉進長認為，討論到底是不是過熱，人形機器人是不是有泡沫？實際上就是在問我們產能過剩了嗎？沒有。因為我們造機器人的能力還非常小，現在特斯拉到中國來說要做10 萬臺，在找供應鏈。因此這個行業還不熱，量還不夠，現在不論是做數據的，還是搞科研、真正在嘗試應用的，哪怕就是在第一輪的最簡單的應用這一塊，量還不夠，還在不斷擴張，還是一個我們如何增加產能的問題。

是不是有了一定的消化不良，即投資太多了？在當前的市場經濟中，包括四小龍的出現，絕不是一種計劃的經濟，一定是在市場競爭中才有可能出現優秀的產品。不是我指定一家，讓x 教授做一個仿人機器人，就能覆蓋全世界，這是不可能的，一定是在競爭中產生的。

也有人說，我堅決不投仿生機器人，堅決不投具身智能。實際上，如果你不投具身智能，那就別投資了，未來已經沒有什么可投的了。從熱度來看，2026 年還會繼續熱下去，不論從科研、投資到產品上都會不斷發展，我們還沒有形成消化不良。現在經常看到某個地方1 億元的采購額，說明現在市場上已經有了產品。

據2025 年的不完全統計，已經有四十幾億元的采購量。因此，這為什么叫過剩了、過熱了？實際上，人形、具身智能的產業還很小，我們離萬億、10 萬億級、離高盛預測的5 萬億美元的年產量還相去甚遠，所以我們要滿懷信心，走向未來。未來是屬于我們的。

8   結語

主持人——北京理工大學醫學工程學院段星光院長說他們做醫療機器人也經歷過一波熱潮。認為大家都在路上。他準備了一段話，送給創業者：路再長也長不過機器人一步步走出來的腳印，無懼寒冬，把每一次跌倒都寫入下一次站得更穩的代碼，世界終將為敢想敢干的創業者讓路。

（本文來源于《EEPW》202601）