自動控制系統的設計--基于頻率法的串聯校正設計
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則可通過下列的Matlab語句得到校正后系統的幅值裕量和相位裕量：
Gc=tf([0.0262,1],[0.0106,1]);bode(Gc,w)
G_o=Gc*G0;[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G_o);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]
ans =
Inf 47.5917 NaN 60.3252
從而可得到補償器的Bode圖如圖6－18b所示。可以看出，在頻率 
處系統的幅值和相位均增加了。在這樣的控制器下，校正后系統的相位裕量增加到 
，而剪切頻率增加到 
。
(4) 繪制校正后系統的Bode圖如圖6－18a中的實線所示。用如下的Matlab語句繪制校正前后系統的階躍響應曲線如圖6－18c。
[m,p]=bode(G0,w);[m1,p1]=bode(G_o,w);
subplot(211),semilogx(w,20*log10([m(:),m1(:)]))
subplot(212),semilogx(w,[p(:),p1(:)])
G_c1=feedback(G0,1);G_c2=feedback(G_o,1);
[y,t]=step(G_c1);y=[y,step(G_c2,t)];
figure,plot(t,y)
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| 圖6－18a 校正前后系統Bode圖 |
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