自動控制系統的設計--基于頻率法的串聯校正設計
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不難看出，遲后校正的不足之處是：校正后系統的剪切頻率ωc會減小，頻帶變窄，瞬態響應速度變慢；同時，在剪切頻率ωc處，遲后校正網絡會產生一定的相角遲后量。為此，應盡可能地減少遲后角。理論上可選取 的兩個轉折頻率ω1 、ω2比
ωc越小越好，但考慮到物理實現上的可行性，一般取ω2=1/T=ωc/5 ~ωc/10為宜。
根據上述分析，用頻率法對系統進行遲后校正的一般步驟為：
1）根據給定靜態誤差系數的要求，計算系統的開環增益K。并畫出未校正系統的伯德圖，求出相應的相位裕量和增益裕量。
2）在已作出的相頻曲線上尋找一個頻率點，要求在該點處的開環頻率特性的相角為：φ=-180°+γ+ε
以這一頻率作為校正后系統的剪切頻率ωc 。上式中，γ為系統所要求的相位裕量，ε是補償因遲后網絡的引入而在剪切頻率ωc處產生的相位遲后量，工程上可取
ε=5°-10°。
3）設未校正系統在處ωc的幅值等于20lgβ，據此確定遲后網絡的β值。據此可保證在剪切頻率ωc處，校正后開環系統的幅值為0。
4）選擇遲后校正網絡中的一個轉折頻率ω2=1/T=ωc/5 ~ωc/10，則另一個轉折頻率為ω1=1/βT 。
5）畫出校正后系統的伯德圖，并求出校正后系統的相位裕量。校核設計指標，如果不滿足要求，則可通過改變T值，重新設計遲后校正網絡。
例6—2 設一單位反饋系統的開環傳遞函數為
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