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粒子濾波

　　粒子濾波(PF: Particle Filter)是指通過尋找一組在狀態(tài)空間傳播的隨機樣本對概率密度函數(shù) 進行近似，以樣本均值代替積分運算，從而獲得狀態(tài)最小方差分布的過程。它的思想基于蒙特卡洛方法(MONte Carlo methods)，它是利用粒子集來表示概率，可以用在任何形式的狀態(tài)空間模型上。粒子濾波能夠比較精確地表達基于觀測量和控制量的后驗概率分布，可以用于解決SLAM問題。　　1。

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