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卡爾曼濾波—機(jī)器人無(wú)人機(jī)離不開(kāi)的神器

你有沒(méi)有過(guò)這樣的經(jīng)歷？打開(kāi)導(dǎo)航軟件走路，明明站著沒(méi)動(dòng)，定位點(diǎn)卻在屏幕上“漂移”；戴運(yùn)動(dòng)手表測(cè)心率，偶爾會(huì)跳出一個(gè)離譜的數(shù)值；甚至用體重秤，換個(gè)站姿數(shù)字就差了兩斤。這些“不靠譜”的情況，本質(zhì)上都是同一個(gè)問(wèn)題：傳感器數(shù)據(jù)總會(huì)...

卡爾曼濾波數(shù)據(jù)降噪 2025-12-02

部署邊緣檢測(cè)AI與卡爾曼濾波，實(shí)現(xiàn)自鎖與打嗝模式

1? ?濾波這里用到了卡爾曼濾波，卡爾曼濾波是一種利用線(xiàn)性系統(tǒng)狀態(tài)方程，通過(guò)系統(tǒng)輸入輸出觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)，對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)的算法。它在信號(hào)處理、控制理論、導(dǎo)航等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。1.1 核心思想與基本假設(shè)核心思想：通過(guò)融合...

202508 邊緣檢測(cè)AI 2025-08-20

一文搞懂《擴(kuò)展卡爾曼濾波融合IMU和ODOM》

1、什么是卡爾曼濾波？卡爾曼濾波（Kalman filtering）是一種利用線(xiàn)性系統(tǒng)狀態(tài)方程，通過(guò)系統(tǒng)輸入輸出觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)，對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)的算法。由于觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)中包括系統(tǒng)中的噪聲和干擾的影響，所以最優(yōu)估計(jì)也可看作是濾...

卡爾曼濾波信號(hào)調(diào)理 2025-07-29

基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車(chē)的設(shè)計(jì)*

兩輪自平衡代步小車(chē)集姿態(tài)信息感知、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、動(dòng)態(tài)平衡控制于一體,設(shè)計(jì)難點(diǎn)在于姿態(tài)信息準(zhǔn)確感知與自平衡控制。姿態(tài)信息感知通過(guò)帶有自適應(yīng)降階卡爾曼濾波器的陀螺儀、加速度計(jì)集成傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)。針對(duì)傳統(tǒng)PID、LQR、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)...

202302 兩輪自平衡 2023-02-22

基于PCI-E的慣組高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

Design and implementation of high-speed data acquisition system for inertial measurement unit based on PCI exp...

201904 PCI-E總線(xiàn) 2019-03-29

基于卡爾曼濾波的GPS/DR導(dǎo)航信息融合方法

基于卡爾曼濾波的GPS/DR導(dǎo)航信息融合方法...

卡爾曼濾波 GPS 2017-06-08

隨動(dòng)式車(chē)載光電搜跟系統(tǒng)研究　

為滿(mǎn)足武器系統(tǒng)外場(chǎng)試驗(yàn)對(duì)目標(biāo)、背景及干擾的數(shù)據(jù)采集及其它制導(dǎo)系統(tǒng)的性能驗(yàn)證，本文設(shè)計(jì)了一種隨動(dòng)式車(chē)載光電搜跟系統(tǒng)。利用光學(xué)跟蹤平臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)的搜索和跟蹤，同時(shí)控制車(chē)載轉(zhuǎn)臺(tái)隨動(dòng)，車(chē)載轉(zhuǎn)臺(tái)可搭載導(dǎo)引頭等其它光學(xué)探測(cè)設(shè)備，...

光電跟蹤卡爾曼濾波 2017-03-29

基于DSP的實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要：穩(wěn)定平臺(tái)隔離載體運(yùn)動(dòng)的特性使其在軍事及民用領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。然而由于負(fù)載特性與工況的不同以及系統(tǒng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜等原因使得穩(wěn)定平臺(tái)的通用性不高。本文基于某武器系統(tǒng)的需要，對(duì)機(jī)電式雙軸實(shí)時(shí)穩(wěn)定平...

TMS320F2812 實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)平 2016-10-15

兩輪自平衡智能車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

針對(duì)智能汽車(chē)競(jìng)賽中的電磁組參賽要求，提出了兩輪自平衡智能車(chē)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。主控芯片采用飛思卡爾公司的MC9S12XS128，選用加速度傳感器檢測(cè)車(chē)模的傾角，陀螺儀檢測(cè)車(chē)模的角加速度；通過(guò)控制兩個(gè)電機(jī)的加減速實(shí)現(xiàn)車(chē)模的自平...

自平衡智能車(chē) 2016-10-15

四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本文基于四旋翼飛行器的工作原理和性能特點(diǎn)，給出了飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行了姿態(tài)和高度數(shù)據(jù)采集的軟件設(shè)計(jì)，并基于卡爾曼濾波算法完成了傳感器數(shù)據(jù)融合，設(shè)計(jì)了PID控制器并完成了軟件實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可...

四旋翼飛行器卡爾曼濾波 2016-09-28

卡爾曼濾波在電容觸摸屏坐標(biāo)定位中的應(yīng)用

電容觸摸屏在數(shù)據(jù)采集過(guò)程中不可避免地會(huì)產(chǎn)生系統(tǒng)噪聲，為了提高觸摸屏坐標(biāo)定位的精確度，在對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行定位分析前，首先采用卡爾曼濾波方法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，再將數(shù)據(jù)在MATLAB中用定位算法計(jì)算出觸摸屏的坐標(biāo)值，并繪制坐標(biāo)點(diǎn)圖...

電容觸摸屏卡爾曼濾波 2016-09-28

基于MEMS慣性傳感器的兩輪自平衡小車(chē)設(shè)計(jì)

著重分析了兩輪自平衡小車(chē)的設(shè)計(jì)原理與控制算法，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計(jì)信號(hào)，得到系統(tǒng)姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計(jì)值，通過(guò)雙閉環(huán)數(shù)字PID 算法實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自平衡控制。設(shè)計(jì)了以MPU-6050傳感器為姿態(tài)感知的兩輪...

兩輪自平衡姿態(tài)檢測(cè) 2016-03-09

雙天線(xiàn)GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)作為淺組合導(dǎo)航系統(tǒng)的一種，利用了雙天線(xiàn)定向GPS與光纖陀螺的組合，以基于DSP+FPGA多處理器結(jié)構(gòu)作為導(dǎo)航計(jì)算機(jī)平臺(tái)，在原有的位置與速度基礎(chǔ)上加入了姿態(tài)作為第三個(gè)量測(cè)量，應(yīng)用卡爾曼濾波算法將GPS姿態(tài)信息作為對(duì)慣...

GPS SINS 2013-12-26

汽車(chē)二自由度數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)

引言汽車(chē)的二自由度橫擺角速度與側(cè)向加速度這兩個(gè)參數(shù)對(duì)汽車(chē)的穩(wěn)定性分析具有重要作用，是汽車(chē)主動(dòng)安全的......

二自由度數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 2012-08-15

多傳感器狀態(tài)融合估計(jì)在雷達(dá)跟蹤中的應(yīng)用

摘要：采用Carlson最優(yōu)數(shù)據(jù)融合準(zhǔn)則，將基于Kalman濾波的多傳感器狀態(tài)融合估計(jì)方法應(yīng)用到雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)。......

雷達(dá)跟蹤信息融合 2010-12-31

提高物流跟蹤系統(tǒng)定位精度的濾波算法

提出一種以MSP430單片機(jī)為控制核心，GPS和GsM為控制對(duì)象的物流跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)新方法；介紹該系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)和軟硬件設(shè)計(jì)；同時(shí)還詳細(xì)介紹了卡爾曼濾波算法，以及強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法在物流跟蹤系統(tǒng)中的應(yīng)用。通過(guò)軟件仿真和試...

精度濾波 2009-01-12

基于DSP的數(shù)據(jù)處理模塊的設(shè)計(jì)

在TWS雷達(dá)系統(tǒng)中,對(duì)跟蹤目標(biāo)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理常常要進(jìn)行卡爾曼濾波。卡爾曼濾波是一種最優(yōu)估計(jì)的遞推濾波......

DSP 數(shù)據(jù)處理 2008-11-27

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卡爾曼濾波